新聞來源：發布日期：2021-11-10
感謝您選擇立三機電產品，本文章針對立三通訊系列步進驅動器上位機使用進行講解。
第三章 驅動器自定義通用指令操作
3.1 上位機編程指令:自定義通用指令,此指令為LEESN上位機寄存器擴展功能。使用圖示：
點擊后彈出對話框數據操作格式圖示：
① 寄存器大小: 一共分為3種數據寬度指令：單條指令（不針對指定寄存器，暫無意義）
16位：寄存器數據寬度16位；
32位：寄存器數據寬度32位；
②寄存器地址：指令操控的對象寄存器；
③寄存器值：寫入對象寄存器的數據；
操控方式分為：
直接控制，即將對應數據暫存入RAM存儲區，臨時調控,重新上電后對象寄存器值仍然是默認值。用作編程臨時調試。
添加指令到編程區，將對象寄存器賦值后添加到編程指令區，下載到驅動器后，當執行此條指令時對象寄存器值為所賦值。
注:有些寄存器可以讀寫,有些寄存器只可以讀取,無法賦值。本章節主要介紹上位機菜單中沒有展示且可讀寫寄存器及個別編程中需要查詢的狀態指示寄存器。
3.2 運行及輸入口狀態寄存器
地址：0x0006
說明：電機的運行狀態及輸入狀態
3.2.1 IN0-IN7: 一共8組端口為驅動器物理IO口
輸入狀態為"1"是指示端口有輸入，為"0"則指示端口狀態無輸入或是懸空，編程執行就是通過讀取和判斷端口狀態而執行后續的條件指令。
默認驅動器將8組IO口分別定義為輸入:IN0-IN4和輸出:OUT0-OUT2(IN5-IN7)。同時根據實際需要可以更改硬件IO口為輸入或是輸出。
3.2.2 IN8-IN9: 電機轉子運行狀態指示，見3.2列表
實際應用中,可以通過查詢IN8-IN9狀態位判斷電機運行狀態
①正向或是反向運行到限位，通過查詢狀態判定電機已經停機或是其他狀態；
②力矩模式的抓取功能電機運行到位；
③力矩模式的恒力矩運行電機運行到位；
3.2.3 IN10: 位置超差警告。實際運行的位置與反饋位置偏差超過設定值時IN10置1，其它狀態下為0
IN8-IN10組合實現電機轉子狀態查詢,通過判斷三個接口狀態實現下一步指令執行。應用：
① IN8-IN9=00時電機轉子停止，可以判定電機到位停機，通過限位實現電機反復正反轉。
② IN10=1，力矩模式的抓取到位，可以退出抓取模式進入其它工作狀態。
③ IN8-IN9-IN10=111，力矩模式的恒力矩運行到位。
3.2.4 IN11:位置提醒標記.當設定位置大于或是小于設定值時,此位置1,其它狀態為0.參考3.3位置提醒寄存器。
3.3 位置提醒寄存器
地址：0x00A8~0x00A 9
說明：位置提醒，超出設定值，輸入口IN11值改為1，有輸入。
結合3.2.4的 IN11位，通過查詢IN11位狀態確定電機位置與設定置之間的大小關系或是左右位置等。
如機構有中點位置，且需要回中點。假定左右限位長度32000步，設定位置值為16000步即中點位置，電機實際位置大于此值反向回中點，小于則正向回中點，等值時通過設定則無動作。
設定IN2為中點位置感應輸入(NPN)；
位置提醒寄存器首址:OXOOA8(十進制：168); 設定大于零時IN11置1；
設定絕對值符號為正；
絕對位置：16000步；
添加到編程指令區 如圖
3.4 輸出端口控制寄存器操作
3.4.1 驅動器默認情況下，開環:OUT0為（Y0）報警輸出（報警時閉合）， OUT1為（Y1）運行輸出（運行時閉合）
閉環:OUT0為（Y0）報警輸出（報警時閉合）， OUT1為（Y1）到位輸出（到位時閉合）；
所以不需要默認功能，需要提前取消掉，后續才能繼續更改此端口為其它指定功能 ；
3.4.2 更改輸出狀態。
如設定報警輸出到指定輸出口OUT0，報警狀態下關閉輸出，正常狀態下打開輸出。由于默認輸出改變需要重新設定,首先取消OUT0的輸出功能,在按照手冊重新編寫指令.
16位寄存器165賦值: 高8位_00000001,低8位00000001,十進制數據為：257
操作如下：
編程區添加指令(前面部分為指令地址可忽略)如下：
3.4.3 更改輸出狀態。
如設定原點到位輸出指定輸出口OUT3，運行狀態下輸出斷開，到位后輸出閉合；
16位寄存器174賦值：高8位00000000,低8位00000011,十進制數據：3
操作如下：
添加到編程區指令(前面部分為指令地址可忽略)如下：
3.5 急停輸入口設定寄存器操作
地址：0X00AD
說明：設定指定口為急停輸入有效
3.5.1 16位寄存器，可以同時設置兩組急停輸入。
第一組急停輸入：
14位：設置急停輸出端口輸出方式：急停有效時指定輸出端口狀態."0"時斷開指定輸出端口；"1"時閉合指定輸出端口.此例中選擇急停是閉合輸出；
13-10位：急停有效時輸出端口選擇：一共OUT0-OUT2 3組選擇.此例中選擇使用第3組OUT2,13-10=0011;
9位: 輸入信號有效電平選擇: "0"端口低電平輸入有效；"1"端口高電平輸入有效.此例中選用高電平輸入有效；
8-5位：急停有效輸入端口選擇：IN0-IN7一共8組可選。默認情況下IN0-IN4 5組可選.此例中選擇第五組IN4 輸入急停有效，8-5=0101
第二組急停輸入:
4-0位：設置同上，如果不需要可以全部寫0 此例中不需要：4-0=0000
設定端口IN4位急停輸入口，高電平有效且急停后OUT2輸出閉合。
寄存器值：0100111010100000 寄存器173賦值對應十進制值：20128 如下：
添加指令到編程區(前面部分為指令地址可忽略）
3.6 速度快速轉換輸入口設定寄存器
地址：0X00AF
說明：設定指定口為速度切換輸入
3.6.1 16位寄存器，可以設置4組速度切換輸入。4組同時設定時有優先級別，地址0X 00AF-0X00B2依次由高到低，且高級別響應完畢再執行低級別。
本例以OXOOAF寄存器為例：
15-12位：設置速度轉換輸入口：IN0-IN7一共8組可選，默認情況下IN0-IN4 5組可選.此例中選擇第五組IN4 為速度轉換輸入口，15-12=0101
11位：輸入信號有效方式："0"電平輸入有效；"1"邊沿有效.此例中選用電平有效；11=0
10位: 輸入信號有效電平選擇: "0"端口低電平/下降沿輸入有效；"1"端口高電平/上升沿輸入有效.此例中選用高電平輸入有效.10=1;
9-8位：設置改變速度的運行方向。"0"正反轉方向運行時速度轉換有效信號輸入時都改變速度；"1"正向運行時速度轉換有效信號輸入時改變運行速度；"2"反向運行時速度轉換有效信號輸入時改變運行速度；此例中選擇正向時轉換速度。9-8=01
7-0位：設定速度轉換后電機運行速度.設定轉換后速度50,設定值：50/5=10,7-0=00001010
寄存器設定值：0101010100001010.寄存器175設定十進制值:21770
添加指令到編程區(前面部分為指令地址可忽略)
注：第二，三，四組設置一樣，不再贅述。
3.7 觸發后運行指定脈沖數停止寄存器設定操作
地址：0X00B6-0X00B7
說明：設定指定口為運行指定脈沖數停止輸入
說明：該指令設置后，必須在運行中才會生效。電機靜止時，觸發設置端口，電機不會運行。
3.7.1 32位寄存器，設置指定端口輸入有效后，電機繼續運行指定步數后停機。
31-28位：設置為輸入有效后，電機繼續運行指定步數后停機輸入口：IN0-IN7一共8組可選，默認情況下IN0-IN4 5組可選.此例中選擇第五組IN4 為速度轉換輸入口，31-28=0101
27位：輸入信號有效方式："0"電平輸入有效；"1"邊沿有效.此例中選用電平有效；27=0
26位: 輸入信號有效電平選擇: "0"端口低電平/下降沿輸入有效；"1"端口高電平/上升沿輸入有效.此例中選用高電平輸入有效.26=1;
25-24位：設置改變速度的運行方向。"0"正反轉方向運行時速度轉換有效信號輸入時都改變速度；"1"正向運行時速度轉換有效信號輸入時改變運行速度；"2"反向運行時速度轉換有效信號輸入時改變運行速度；此例中選擇正向時轉換速度。25-24=01
23-0位：輸入口信號有效后電機運行指定步數后停機。此例中設定2000步
23-0=000000000000011111010000
寄存器設定值：01010101000000000000011111010000.寄存器182設定十進值:1426065360
添加指令到編程區(前面部分為指令地址可忽略）
3.8 可以根據實際需要自行設定輸入端口。
下面以IN0 IN1 IN2 和IN4端口為例將速度轉換和運行指定步數停機結合編程。
IN0-IN1為左右限位且IN0同時為原點；IN2輸入有效時電機正向運行；
IN4位速度轉換口，且輸入信號有效后電機正向減速到50轉/分繼續運行2000步后停機，然后再次回到原點后等待下一次運行指令。
完結
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